وقد التزم جماعة من الصحابة ﵃ بخدمته، كما كان عبد الله بن مسعود صاحب نعليه، إذا قام ألبسه إياهما، وإذا جلس جعلهما في ذراعيه حتى يقوم، وكان المغيرة بن شعبة سيافًا على رأسه.
وعقبة بن عامر صاحب بغلته، يقود به في الأسفار.
وأنس بن مالك، وربيعة بن كعب، وبلال، وذو مخبر، ويقال: ذو مخمر - ابن أخي النجاشي ملك الحبشة، ويقال: ابن أخته - وغيرهم.